Algoritma hareket ortamındaki engellerin ve hedeflerin sanal kuvvet uygulaması üzerine geliştirilmiştir. Ortamdaki engeller itme kuvveti uygular, hedef ise çekme kuvveti uygulamaktadır. Robot yukarıdan aşağıya doğru oluşmuş bir vadide yol alıyormuş gibi hareketini gerçekleştirir.